Яков Беленький родился 18 февраля 1915 года в Петрограде в семье профессиональных революционеров. Отец после революции работал в Наркомфине, мать была на партработе на Красной Пресне, затем на швейной фабрике «Большевичка» . Племянник А. Я. Беленького.Окончил Московскую опытно-показательную школу-коммуну.
В 1934 году поступил в Московский авиационный институт имени Орджоникидзе. После третьего курса в 1937 году перевёлся на актёрский факультет театрального училища имени Щепкина.
В 1941 году был принят в Малый театр, где проработал два года.
В 1943 году ушёл добровольцем на фронт. Служил в 300-м полку. Форсировал реку Свирь 22 июня 1944 года. После демобилизации в декабре 1945 года, играл в 1-м армейском театре и театре «Студия» Объединения передвижных театров.
В 1951 году был арестован органами МГБ, осуждён на 5 лет лагерей, в 1953 году амнистирован, затем реабилитирован и восстановлен в партии.После реабилитации работал на киностудии имени Горького.
До 1960 года занимался дубляжом, затем вошёл в штат киностудии как актёр, где работал до 1986 года. Озвучил сотни ролей. Играл в основном характерные роли сказочных персонажей и представителей различных национальностей.Умер 2 февраля 1989 года.СемьяОтец — Хаим Хацкелевич (Ефим Иезекиилевич, Ефим Яковлевич) Беленький (партийный псевдоним Сергей; 1875, Свержень, Рогачёвский уезд, Могилёвская губерния — 1957, Минск), революционер-бундовец, член РСДРП с 1898 года, создатель подпольной типографии Северо-западного комитета РСДРП.Мать — Анна Марковна Беленькая (1883—1955), революционерка, член РСДРП с 1903 года.