Сын профессора-невролога Н. И. Гращенкова.Ученик В. Н. Лазарева, окончил МГУ в 1950 году, младший научный сотрудник Института истории искусств АН СССР (1954—1960), старший научный сотрудник, затем профессор кафедры МГУ (с 1977), заведующий отделением (1960—1985) и кафедрой всеобщей истории искусства (с 1976, ранее кафедра истории зарубежного искусства) исторического факультета.Доктор искусствоведения (1975, диссертация «Портрет в итальянской живописи раннего Возрождения» ). Удостоен звания «Заслуженный профессор МГУ» (1994), член-корреспондент РАН (1991; член-корреспондент АН СССР с 1987).Председатель Комиссии по культуре Возрождения при Научном совете РАН по истории мировой культуры (с 1988). Лауреат премии имени М. В. Ломоносова (МГУ, 1995).Похоронен в Москве на Троекуровском кладбище.