Родился 14 июля 1938 года в деревне Корогод Киевской области СССР. Окончил Киевскую художественную школу.
С 1957 по 1963 год учился в Киевском государственном художественном институте (специальность «скульптор» ).
В 1967 году переехал в Москву.
В 70-е годы принимает участие в квартирных выставках, а также зарубежных экспозициях. Член Союза художников СССР с 1967 года. Первая персональная выставка П. Беленка в Москве состоялась в 1972 году в знаменитом кафе «Синяя птица» .
В 2003 году состоялась выставка Петра Беленка в ООН в Нью-Йорке (Petr Belenok: In Black and White Spase).