Игровая карьераАндрей Воронков начинал заниматься волейболом в Литовской ССР, в 1984 году дебютировал в составе вильнюсской «Куроаппаратуры» .
В 1986 году, выступая за сборную Литовской ССР, выиграл бронзовую медаль на летней Спартакиаде народов СССР.Впоследствии играл в московском ЦСКА, ростовском СКА, нижневартовском «Самотлоре» , в составе которого в 1993 году завоевал Кубок России, а в 1994 году — бронзу чемпионата России и серебро Кубка европейской конфедерации волейбола.
В 1995 году отправился в Турцию, где подписал контракт со стамбульским «Неташем» , главным тренером которого в том же сезоне стал Геннадий Паршин.Будучи игроком «Неташа» , 31-летний Андрей Воронков в 1998 году был вызван в сборную России и дебютировал в национальной команде 5 июня в Москве во встрече Мировой лиги со сборной Югославии. Комментируя появление Воронкова в сборной, её главный тренер Геннадий Шипулин отмечал высокую работоспособность и необходимые команде опыт, сильный и спокойный характер спортсмена.
В ряде матчей Воронков играл на позиции либеро, несмотря на рост 204 см и то, что за годы клубной карьеры зарекомендовал себя универсальным атакующим игроком, способным сыграть как в амплуа центрального блокирующего, так и на позиции нападающего второго темпа.
На «Финале четырёх» Мировой лиги в Милане сборная России заняла 2-е место, проиграв в круговом турнире будущему победителю — сборной Кубы.
В том же 1998 году Андрей Воронков играл в амплуа либеро на чемпионате мира в Японии, где сборная России стала пятой. Всего за сборную провёл 26 игр, заработав в них 16 очков и 22 отыгранные подачи.
В составе «Неташа» Воронков выиграл три чемпионата и три Кубка Турции (1997—1999), в 1997 году стал финалистом Кубка европейской конфедерации волейбола.
В 2002 и 2004 годах побеждал в чемпионатах Турции с клубом «Эрдемирспор» (Карадениз Эрегли). После девяти сезонов в Турции вернулся в нижневартовский «Самотлор» , где в 2006 году завершил игровую карьеру.Тренерская карьераРабота в клубахВ 2006 году Андрей Воронков был приглашён в только что созданный клуб «Динамо-Янтарь» на должность старшего тренера, помощника Юрия Панченко. Калининградский коллектив в сезоне-2006/07 занял 6-е место в чемпионате России, а по итогам следующего сезона стал 11-м и покинул Суперлигу.
В сезоне-2008/09 работал главным тренером кемеровского «Кузбасса» , впервые участвовавшего в чемпионате России и занявшего третье место в турнире команд высшей лиги «А» .
С июня 2009 года по апрель 2016 года возглавлял новосибирский «Локомотив» .
В первом же сезоне под руководством Воронкова железнодорожники повторили лучший результат в чемпионате Суперлиги (4-е место), а также дошли до финала Кубка России.
В 2010 и 2011 годах Андрей Воронков приводил «Локомотив» к победам в Кубке России, благодаря которым новосибирская команда получала возможность выступать в Лиге чемпионов, где в сезоне-2011/12 добралась до «раунда шести» , а в следующем году заняла первое место в группе предварительного этапа, была объявлена организатором финального раунда и, обыграв в Омске казанский «Зенит» и итальянский «Кунео» , завоевала титул сильнейшей команды Европы.
В сезоне-2013/14 «Локомотив» впервые в своей истории завоевал серебряные медали чемпионата России. После сезона 2015/16, в котором «Локомотив» занял лишь 6-е место, Андрей Геннадьевич подал в отставку и заявил: «Шестое место нынешнего сезона — не то, которое устраивает в первую очередь меня, и, разумеется, всех остальных. Я объявляю о своей отставке, думаю, это пойдёт на пользу всем в плане развития» .
В сезоне-2016/17 Андрей Воронков возглавлял краснодарское «Динамо» .
В июне 2017 года из-за финансовых трудностей руководство клуба отказалось от дальнейших выступлений в Суперлиге.Весной 2018 года стал главным тренером новообразованного калининградского «Локомотива» , впервые в карьере взяв руководство женской командой.Работа со сборнымиВ 2007 году Андрей Воронков возглавлял юниорскую сборную России на чемпионате Европы в Австрии (4-е место) и чемпионате мира в Мексике (9-е место).29 марта 2013 года назначен главным тренером сборной России, сменив в этой должности Владимира Алекно.
На заседании президиума Всероссийской федерации волейбола кандидатура Воронкова была поддержана единогласно.Под руководством Андрея Воронкова сборная России в 2013 году завоевала золото Мировой лиги и одержала первую в постсоветской истории победу на чемпионате Европы.
В том же сезоне российские волейболисты заняли второе место на Всемирном Кубке чемпионов.
В 2014 году российская команда стала пятой по итогам Мировой лиги и чемпионата мира, а со старта Мировой лиги-2015 потерпела 10 поражений подряд. 30 июня 2015 года Андрей Воронков подал в отставку со своей должности, и национальную команду вскоре вновь возглавил Владимир Алекно.
В августе 2017 года Андрей Воронков привёл старшую молодёжную сборную России к серебряным медалям чемпионата мира в Каире.Личная жизньАндрей Воронков окончил факультет физического воспитания Ростовского государственного педагогического университета.Жена, Светлана Анатольевна Воронкова — кандидат в мастера спорта по волейболу, тренер-преподаватель московской СДЮСШОР № 73 «Виктория» . Дочь Ирина (род. 1995) — игрок калининградского «Локомотива» и сборной России, чемпионка Универсиады 2015 года. Дочь Анна (род. 1989) — кандидат в мастера спорта по волейболу, игрок ВК «Олимпик» (Мытищи), победитель чемпионатов Московской области по классическому и пляжному волейболу.Примечания^ Показывать компактно На площадку приглашаются.... «Местное время» (26 октября 2004). Проверено 18 апреля 2013. Архивировано 20 апреля 2013 года. Геннадий Шипулин: «Испанцы считают нас слабыми. Посмотрим...» . «Спорт-Экспресс» (11 июля 1998). Проверено 29 марта 2013. Архивировано 10 апреля 2013 года. Геннадий Паршин: «Уверен, под руководством Воронкова сборную ждёт хорошее будущее» . «Спорт-Экспресс» (29 марта 2013). Проверено 29 марта 2013. Архивировано 10 апреля 2013 года. Волейбольный гид 2008-09 / Сост. В. Стецко, И. Трисвятский. — М., 2008. — С. 181—182. Евгений Малков. Цели и средства // Время волейбола. — 2008. — № 1. — С. 50—58. Яна Штраус. Костюм на вырост // Время волейбола. — 2009. — № 1. — С. 28—29. Экс-тренер сборной России подал в отставку с поста наставника «Локомотива» . «Советский спорт» . Проверено 13 апреля 2016. Андрей Воронков возглавил МВК «Динамо» Краснодар. ВК «Динамо» Краснодар (18 июля 2016). Проверено 19 июля 2016. «Надеюсь, поддержка у „Локомотива“ будет хорошая» . ВК «Локомотив» (9 июня 2018). Проверено 11 июня 2018. Владимира Алекно заменит его победитель. «Коммерсантъ» (29 марта 2013). Проверено 29 марта 2013. Архивировано 10 апреля 2013 года. Андрей Воронков — новый главный тренер мужской сборной России. Всероссийская федерация волейбола (29 марта 2013). Проверено 29 марта 2013. Архивировано 5 апреля 2013 года. Андрей Воронков подал в отставку. Всероссийская федерация волейбола (30 июня 2015). Проверено 1 июля 2015. Мужские сборные резерва. ЧМ U-23 в Египте. У России «серебро» !. Всероссийская федерация волейбола (25 августа 2017). Проверено 25 августа 2017. «Не назвал бы эксперименты с правилами изумительной идеей» . «Спорт-Экспресс» (28 августа 2017). Проверено 11 июня 2018.