Деятельность до 1917 годаРодился в принявшей христианство еврейской семье, у Савелия Осиповича и Вильгельмины Лазаревны Войтинских.
В 1904 году окончил 5-ю петербургскую гимназию с золотой медалью и поступил на юридический факультет Петербургского университета.
В 1906 году опубликовал свою первую книгу «Рынок и цены. Теория потребления и рыночных цен» , написанную с позиций сторонника теории предельной полезности.
В книге, предисловие к которой написал М. И. Туган-Барановский, Войтинский осуществил первую в мировой экономической литературе попытку моделировать пространственную дифференциацию рынка.Член РСДРП с осени 1905 года. Большевик.
В 1906—1907 годах — член Петербургского комитета РСДРП, организатор и председатель Петербургского Совета безработных (весна 1906 — октябрь 1907). После разгрома Совета безработных на нелегальном положении, затем в Куоккале (тогда Финляндия), где в ноябре 1907 года заканчивает фундаментальное исследование по истории Совета безработных (опубликовано лишь в 1969 в США, часть IX главы «Общественные работы в Петербурге» опубликована в 1908 в журнале «Образование» ). Отказался от предложения Ленина эмигрировать и стать в эмиграции членом редакции «Пролетария» .
С 1908 года занимался революционной работой в Екатеринославе, где в том же году был арестован.Приговорен к 4 годам каторжных работ.
В 1910 году из Екатеринославской тюрьмы переведён в Александровский централ в Сибири.
С 1912 на поселении сначала в селе Илкино, затем в Иркутске. Познакомился в Иркутске с учительницей Эммой Шахдан, брак с которой официально зарегистрировал в Петрограде в 1917 году.
В 1914—1916 годах участвовал в литературных проектах «сибирских циммервальдистов» во главе с И. Церетели. Церетели оказал большое влияние на эволюцию Войтинского от большевизма к меньшевизму.Автор множества статей в нелегальной и легальной печати с 1905 года, нескольких книг, а в 1910—1914 годах ряда повестей из истории революционного движения в ведущих петербургских прогрессивных и партийных («Образование» , «Наша заря» ) журналах.1917 годУчаствовал в качестве секретаря на совместном совещании большевиков и меньшевиков 5 апреля 1917 года, на котором Ленин огласил свои Апрельские тезисы, выразил своё несогласия с ленинской линией и вскоре примкнул к меньшевикам. Был членом ВЦИК и входил в редакцию «Известий ЦИК» . Член неформального кружка лидеров правых эсеров и правых меньшевиков (т. н. «Звёздная палата» ).
С лета 1917 комиссар Северного фронта. Участвовал в организации похода П. Н. Краснова на Петроград. Арестован, привезён в Петроград, сперва в Смольный, затем отправлен в заключение в Петропавловскую крепость.ЭмиграцияВ январе 1918 освобождён. Из-за угрозы немедленного нового ареста сразу переходит на нелегальное положение. Тайно перебирается в Грузию, добрался до Тифлиса в день празднования там годовщины Февральской революции. Редактировал русскоязычный орган ЦК грузинских социал-демократов газету «Борьба» .
В последующие годы представлял Грузинскую Демократическую республику в международных организациях на переговорах за рубежом (Франция, Италия).
В результате оккупации большевиками Грузии оказался политэмигрантом. Италия, Франция, с начала 20-х Германия, с мая 1933 года Швейцария (и недолгое время Франция), с 1935 года — в США.Вместе с К. Каутским вёл активную борьбу по разоблачению организованного большевиками суда над ЦК Партии социалистов-революционеров (автор книжки «Двенадцать смертников» ). Издает двухтомник воспоминаний (1922, 1923) о событиях 1905 и 1906—1916 годов, затем нашумевшую работу о Соединенных Штатах Европы, переведенную на многие языки. Всеобщую известность приобретает после выхода семитомного труда «Welt in Zahlen» («Мир в цифрах» ). Активно печатается в русской эмигрантской и европейской социалистической прессе.
В 1929—1933 годах руководитель экономического отдела Объединения немецких профсоюзов, вёл в нём исследовательскую работу.
В 1931 году вместе с Тарновым и Бааде разработал получивший название по начальным буквам фамилий авторов «WTB-план» борьбы с кризисом путём активного вмешательства государства, что не было осуществлено из-за негативной позиции руководства СДПГ.
В мае 1933 года — после окончательной капитуляции немецких профсоюзов перед нацистами покидает Германию.
В 1933—1935 годах работал в Международном отделе труда Международной Организации Труда при Лиге Наций.
В США работал в Бюро переписи США, Комитете социального обеспечения и др. государственных и научных организациях. B США занимался политическими исследованиями вопросов американской и мировой экономики, являлся фактическим советником президента США Ф. Д. Рузвельта по вопросам трудовых отношений в годы Второй мировой войны.Войтинский скончался в 1960 году в Вашингтоне, в больнице, в которой успел закончил работу над подробными воспоминаниями (Stormy Passage. A Personal History through Two Russian Revolutions to Democracy and Freedom: 1905—1960. NY: Vanguard Press, 1961).