В 1941—1942 годах находился в осаждённом Ленинграде. Был эвакуирован. Три года провёл в детском доме, в пермском селе Сива.После войны закончил гидрометеорологическое отделение Ленинградского арктического училища. Работал в комсомольских органах Ленинграда. Затем — отделение журналистики Ленинградской высшей партийной школы. Работа в ленинградской газете «Смена» , где были напечатаны первые очерки Высоцкого.
В 1964 году переехал в Москву. Работал в различных газетах и журналах («Комсомольская правда» , «Молодая гвардия» , «Человек и Закон» , «Огонёк» ). Первая книга Высоцкого «Спроси зарю» вышла в издательстве «Молодая гвардия» в 1969 году.
С 1975 года — член Союза писателей СССР.Автор более двадцати книг и пяти сценариев к художественным фильмам. Основной герой произведений Высоцкого советского периода — сотрудник Ленинградского уголовного розыска Игорь Корнилов, более поздних — следователь Владимир Фризе. Его произведения изданы в Болгарии, Чехословакии, ГДР, Вьетнаме, ФРГ и других странах.
Он лауреат премий Союза писателей СССР и МВД СССР.