Г. К. Венедиктов родился в Литве, в деревне Улителе[lt] (лит. Ulytele) Рокишкского уезда, у границы с Латвией.
В 1947 году окончил IV мужскую гимназию в Вильнюсе.
В том же году поступил на отделение психологии философского факультета Ленинградского университета.
В 1948 году перешёл на славянское отделение филологического факультета, где его специализацией стала болгарская филология.
В 1952/53 учебном году в течение восьми месяцев находился на стажировке в Софийском университете в составе первой группы советских студентов-болгаристов.
В 1953 году Г. К. Венедиктов окончил университет и поступил в аспирантуру по кафедре славянской филологии (научный руководитель — профессор Ю. С. Маслов).
В марте 1956 года был принят на должность младшего научного сотрудника в Институт славяноведения АН СССР, где проработал около шестидесяти лет (с 1977 года старший научный сотрудник).
В 1963 году защитил в институте кандидатскую диссертацию «Глаголы движения в болгарском языке» , а в 1992 году — докторскую диссертацию «Современный болгарский литературный язык на стадии формирования: проблемы нормализации и выбора диалектной основы» .Г. К. Венедиктов — автор ряда монографий, около 250 статей, обзоров, публикаций и рецензий, посвященных преимущественно проблемам болгарского языкознания. Главный предмет его лингвистических исследований — история современного болгарского литературного языка, и в первую очередь — экстралингвистических факторов, определявших специфику его нормализации и установления диалектной базы в условиях национально-культурного возрождения Болгарии. Помимо этого к кругу его исследований относятся морфология глагола и имени болгарского литературного языка, история лексики литературного языка, болгарская диалектология и лингвогеография, а также история болгарского книгопечатания в XIX веке, русско-болгарские культурные и научные связи в XIX века, история отечественного славяноведения (главным образом, болгаристики).Г. К. Венедиктов — член редколлегии издававшихся в 1950—1960-е годы «Кратких сообщений» Института славяноведения АН СССР, член редколлегии журнала «Славяноведение» , серийного издания «Славянское и балканское языкознание» , член редколлегии и ответственный редактор многих изданий Института славяноведения АН СССР (РАН), член издательского совета болгарских журналов «Български език» и «Език и литература» . Член Комиссии историков России и Болгарии. Участник десятков славистических научных конференций и других научных мероприятий, состоявшихся в СССР / России и за рубежом.