Веласко родилась в Халиско, Мексика, но выросла в Коауила. Её отец был сапожником.
Она была самой младшей из 5 детей в семье.
Она с семьёй переехали в США в 1920-х. Они бежали от гражданских беспорядков в конце Мексиканской революции, наблюдая последнюю битву между последователями Панчо Вильи и правительством Федералов в Сьюдад-Хуаресе, когда пересекали границу. Они провели 3 года в Эль-Пасо, затем переехали в Калифорнию и поселились в районе Фурурувейл в Окленде.Сначала Доминга работала в калифорнийской компании упаковки фруктов, но это была только сезонная работа, поэтому Веласко переехала из Сан-Франциско в Окленд.
В 1928 вышла замуж за Сальвадора Веласко Руиса, у них были две дочери, Жозефина и Роземари.Веласко оставила работу. Во время Второй Мировой войны вместе с мужем Доминга открыла ресторан в Окленде. Они продали бизнес через три года и открыли ещё один ресторан, который продали через год и открыли цветочный магазин. 2 года спустя, они продали магазин. Позже Веласко начала работать в испанской общине, помогая пожилым людям.Веласко умерла 11 октября 2015 утром в своём доме в резиденции Лас-Посадос-де-Колорес, округ Фурурувейл, Калифорния.