Своими трудами внес весомый вклад в ряд разделов механики деформируемого твердого тела. Получены важные результаты по механике гибких оболочек; предложены подходы к решению задач и проведено исследование напряженного состояния оболочек в докритической и закритической областях; разработаны подходы к решению двумерных нелинейных задач и исследовано поведение оболочек под действием неосесиметричних силовых и температурных нагрузок. Я. М. Григоренко предложил методы для решения дифференциальных уравнений в частных производных в задачах механики . Разработанные ученым методы расчетов имеют большую универсальность, внедрены и широко используются при проектировании и создании рациональных конструкций в энергомашиностроении и ракетно-космической технике.Полученные Я. М. Григоренко научные результаты отражены в 26 монографиях и более чем 400 научных статьях. Ярослав Михайлович создал научную школу, в которой под его руководством проводится большая работа по развитию различных аспектов теории и разработки методов расчета в области неоднородных анизотропных оболочек и упругих тел.
Он подготовил 7 докторов и 40 кандидатов наук. Я. М. Григоренко принимал участие во многих международных конференциях, симпозиумах и семинарах, которые проходили в Японии, США, Греции, Германии, Бельгии, Великобритании, Австрии, Польши.Вклад ученого в механике твердого деформированного тела отмечен премиями. За цикл работ по общей теории оболочек и исследования полей напряжений Я. М. Григоренко удостоен Государственной премии УССР в области науки и техники (1979).
Он является автором монографии «Методы расчета оболочек» , отмеченной Государственной премией УССР в области науки и техники (1986). Ему присуждены именные премии — им. М. К. Янгеля АН Украины (1985) и им. А. М. Динника НАН Украины (1996).Ярослав Михайлович является заместителем академика-секретаря Отделения механики НАН Украины, членом Национального комитета Украины, входит в состав научных советов НАН Украины по проблеме «Механика деформированного твердого тела» , «Повышение надежности и долговечности машин и сооружений» , «Научные основы тепловых машин» , «Вычислительная математика» .
Он член редколлегии международного научного журнала «Прикладная механика» .Заслуги Я. М. Григоренко отмечен правительственными наградами: восемью медалями и Почетной Грамотой Президиума Верховного Совета УССР.