Из еврейской семьи, собственное имя — Петер Йоахим Фрёлих.
В 1939 году вместе с семейством покинул нацистскую Германию, перебрался на Кубу, в 1941 году прибыл в США.
В 1946 году получил американское гражданство, взял англизированный вариант своей немецкой фамилии. Закончил Денверский университет (1946), а затем Колумбийский университет (1951). Преподавал политологию (1948—1955) и историю (1955—1969) в Колумбийском университете.
С 1969 года — профессор интеллектуальной истории Европы в Йельском университете. Вышел в отставку в 1993 году.