Брюс Бокслейтнер родился 12 мая 1950 года в городе Элджин (штат Иллинойс) в семье аудитора. Посещал высшую школу в Маунт Проспект (штат Иллинойс) и Театральную школу драмы имени Гудмана при Чикагском институте искусств (позднее переименованную в Театральную школу Университета Де Поля).
С 1977 по 1987 год был женат на американской актрисе Кэтрин Холкомб.
В этом браке у них родилось двое сыновей: Сэм (р. 1980) и Ли (р. 1985).
В 1995 году женился на Мелиссе Гилберт, которая впоследствии сыграла в сериале «Вавилон-5» жену Джона Шеридана Анну.
В том же году у них родился сын Майкл.
В 2011 году пара развелась.
В 2003 году был назначен в совет управляющих Национального космического общества, некоммерческую организацию, основанную доктром Вернером фон Брауном (Dr. Wernher von Braun).1 марта 2011 года Мелиса Гилберт заявила, что они разошлись с Брюсом после 16 лет брака. 25 августа того же года Assiciated Press сообщило, что на основе судебных записей, Гилберт подала на развод.Брюс и Беверли Гарланд были лучшими друзьями в течение почти 30 лет. Они встретились на съемках эпизода сериала "Как был завоеван Запад", а позже вместе снялись в "Пугало и миссис Кинг", хотя совместных сцен было очень мало. После закрытия "Пугало" Бокслейтнер продолжали очень близко общаться с Гарланд вплоть до её смерти 5 декабря 2008 года.
Он заявил в интервью "I used to keep up with Beverly Garland until she passed. There was actually a hotel named after her. She was such a trip. She was a great lady."