Георг Генрих фон Беренхорст родился 26 октября 1733 года в Зандерслебене; побочный сын князя Ангальт-Дессау Леопольда I и Софии Элеоноры Зёльднер (1710—1779).
В 1748 году в чине лейтенанта поступил на прусскую военную службу.
В 1757—1760 годах был адъютантом принца Генриха Прусского, а в 1760 году служил адъютантом короля Пруссии Фридриха Великого.После Семилетней войны бросил военную службу, так как не смог вытерпеть презрительного отношения короля к своей свите. Начал службу при дворе князя Ангальт-Дессауского. Был назначен президентом верховной палаты, председателем королевского суда, а затем обер-гофмейстером наследного принца Леопольда Фридриха Франца Ангальт-Дессауского. Совершил с ним поездки во Францию, Италию и Англию.
С 1790 года посвятил себя научной и литературной деятельности. По свидетельству современников обладал богатым личным опытом, знанием истории, критическим умом и блестящим остроумием.Георг Генрих фон Беренхорст умер 30 октября 1814 года в городе Дессау.Согласно «Энциклопедическому словарю Брокгауза и Ефрона» , Беренхорст является предшественником прусского военного писателя Бюлова. Являясь крупным военным авторитетом того времени, выступил с резкой критикой всей тогдашней военной системы и, в частности, Фридриховского военного искусства.