Родился в селе Липовка Ардатовского уезда Симбирской губернии (ныне Ардатовский район Мордовии) в семье школьного учителя.
В армии с 1914 года.
В 1915 году окончил Иркутскую школу прапорщиков. Участник Первой мировой войны, с 1916 года штабс-капитан.
В 1917 году — член ротного и полкового советов.После Октябрьской революции перешёл на сторону Советской власти, член президиума армейского исполкома и комиссар 1-й армии Северного фронта. Член РКП(б) с 1918 года.
С февраля 1918 года участвовал в формировании первых частей Красной армии в Симбирске, был военруком Казанского губвоенкомата.
С лета 1918 года командовал 1-й Казанской пехотной дивизией в боях с белогвардейцами и белочехами.
В 1918—1919 годах — казанский губвоенком, председатель Казанского губревкома, начальник гарнизона Казани и комендант Казанского укрепрайона. Затем комендант Курского и Аткарско-Ртищевского укрепрайонов.
В октябре 1919 года во время наступления войск генерала Юденича был начальником Петроградского укрепрайона, затем командиром Особой бригады.
В январе — августе 1920 года — начальник 55-й стрелковой дивизии.
В октябре — ноябре 1920 года — военком, в ноябре 1920 — апреле 1921 года — командующий войсками Петроградского военного округа и одновременно в октябре 1920 — марте 1921 года — член РВС 7-й армии.
В марте — мае 1921 года — командующий 7-й армией. Участник подавления Кронштадтского восстания.
С мая 1921 года — на работе в народном хозяйстве.Похоронен на Марсовом поле в Петрограде.Могила на Марсовом полеВ Петергофе есть улица и площадь Аврова.