В 1963 году Антонуччи изучал психоанализ у Роберто Ассаджоли, основателя психосинтеза, и тогда же он начал специализироваться в психиатрии, пытаясь решить проблемы пациентов, избегая госпитализации или применения к ним каких-либо принудительных методов лечения.
В 1968 году он работал в городе Чивидале-дель-Фриули на севере Италии, в отделении городской больницы, которое было открыто в качестве альтернативы психиатрическим клиникам.
В 1969 году Антонуччи работал в психиатрической клинике города Гориция (столица провинции с одноименным названием), которую возглавлял профессор, реформатор итальянской психиатрии Франко Базалья.
В течение двух лет, с 1970 по 1972, Антонуччи руководил центром психической гигиены в городе Кастельново-не-Монти провинции Реджо-нель-Эмилия.
С 1973 по 1996 он работал в пригороде Болоньи Имола и участвовал в ликвидации психиатрических клиник Оссерванца и Луиджи Лолли. Во время землетрясения на Сицилии в 1968 году, он работал врачом в составе Службы гражданской защиты Флоренции.
На момент его смерти в 2017 году, Антонуччи жил во Флоренции и сотрудничал с итальянским отделением Гражданской комиссии по правам человека, с Центром исследования человеческих взаимоотношений (итал. Centro di Relazioni Umane) и с политической либертарианской партией Италии «Итальянские радикалы» (итал. Radicali Italiani).