Родился в Москве 10 марта 1958 года в семье профессора Московской консерватории А.С. Андрусенко и солистки Московского музыкального театра имени К. С. Станиславского и Вл. И. Немировича-Данченко Э.Б. Браслис.
В 1982 окончил Московскую государственную консерваторию им. П.И. Чайковского по специальности музыковедение и теория музыки (инструментовка – класс доцента Ю.А. Фортунатова, теория – класс профессора В.В. Протопопова), в 1987 – по специальности композиция (класс профессора В.Г. Агафонникова).
В 1982–1983 проходил срочную военную службу в 1-м Отдельном показательном оркестре Министерства обороны СССР (композитор-аранжировщик, дирижер, командир отделения).
В 1983-2000 – дирижер оркестра, затем музыкальный руководитель Центрального детского театра (ЦДТ), далее – Российского академического молодежного театра (РАМТ).
В ЦДТ (РАМТ) с участием С. Андрусенко в качестве музыкального руководителя, дирижера, автора и аранжировщика музыки было поставлено более 50 спектаклей.
В 1999 участвовал в конкурсе на новую концепцию гимна Нидерландов.
В дальнейшем писал музыку к постановкам разных театров России и Европы [РАМТ, театр им. Маяковского, театр на Покровке, Ха Дивадло (Чехия) театр им. Пушкина и др.], а также для радио- и телеспектаклей («Радио России» , «Радио Культура» , телеканала «Россия – Культура» ). Культура (телеканал)