Родился 28 июня 1782 года в дворянской семье. Отец — камер-фурьер Степан Степанович Андреевский, мать — Елизавета Тимофеевна Андреевская Кардо-Сысоева. Имел двух братьев — Константина Степановича Андреевского и Николая Степановича Андреевского, которые также участвовали в Бородинском сражении и дослужились до генеральского звания.30 июня 1799 года был записан юнкером в лейб-гвардии Конный полк. 14 марта 1801 года был произведён в корнеты, 30 апреля 1802 года в поручики, 28 декабря 1803 года в штабс-ротмистры.Отважно сражался в войнах третьей и четвёртой коалиций; отличился в битве при Аустерлице и баталии под Фридландом, был 12 августа 1807 произведен в ротмистры, а 20 мая 1808 года удостоен Ордена Святого Георгия 4-й степени в воздаяние отличного мужества и храбрости, оказанных в сражении против французских войск 29 мая при Гейльсберге и 2 июня при Фридланде.28 ноября 1809 года Андреевский был произведён в полковники.После вторжения Наполеона в пределы Российской империи, принимал участие в ряде ключевых битв Отечественной войны 1812 года; сражался в битве под Витебском, Смоленском сражении, при Бородине, бою под Малоярославцем и баталии под Красным.После изгнания французов из России, Андреевский принял участие в заграничном походе русской армии, откуда вернулся в чине генерал-майора и золотой шпагой с надписью «За храбрость» с алмазами.Масон, член военной ложи в Петербурге.28 сентября 1813 года был назначен состоять при Константине Павловиче.
С 31 августа 1814 года по 27 февраля 1819 года был в отставке. После возвращения на службу сменил несколько командных должностей и 2 июля 1828 года вновь испросил отставку.Умер 19 октября 1842 года и был похоронен в своём имении Жданово Курмышского уезда Симбирской губернии.