Родился в семье писателя Г. В. Алексеева (репрессированного в 1938 году).
В 1951—1956 гг. учился в МГУ на философском и одновременно на механико-математическом факультете. Как сын репрессированного, получил справку, что прослушал полный курс наук по философии. Защитил диплом в МГПИ им. Ленина, затем поступил в аспирантуру к Н. Ф. Добрынину. Из-за расхождения взглядов с господствующими в отечественной психологии защитил кандидатскую диссертацию лишь в 1975 году.Студентом второго курса познакомился с Г. П. Щедровицким (другом которого оставался всю жизнь) и другими членами Московского логического (впоследствии методологического) кружка. Активный участник семинаров кружка в 1950—1970-х годах, участник и организатор организационно-деятельностных игр в 1980—1990-х годах.Работал учителем математики в московских школах, преподавал на кафедре общей психологии МГПИ .
С 1967 года работал научным сотрудником в ИИЕТ.
С 1975 года заведующий лабораторией во ВНИИТЭ. Организатор секции по рефлексии ВНИИТЭ.
С 1991 года работал в Институтет педагогических инноваций РАО.
В течение всей жизни и научной деятельности разрабатывал рефлексивный подход к социально-гуманитарной проблематике и проектированию социотехнических систем. Докторская диссертация «Проектирование условий развития рефлексивного мышления» (МПГУ, 2002).Похоронен в Красногорске.