Родился 20 мая 1932 года в Москве.Рано полюбил искусство и ощутил желание писать.
В 1944—45 годах выпускал рукописный журнал «Памяти прошлого» (вместе со старшим товарищем библиографом И. С. Павлушковым).Начал публиковаться в 1946 году: стихи В. В. Афанасьева были напечаты в газете «Пионерская правда» .
В это же время знакомится с будущим литературоведом, историком и публицистом В. В. Кожиновым. Отношения с ним В. В. Афанасьев поддерживал вплоть до смерти В. В. Кожинова в 2001 году.
В 1969 году выходит первый сборник стихов.
В 1970-е годы начинают издаваться книги и статьи В. В. Афанасьева, посвященные русским поэтам первой половины XIX века. Наибольшую известность получили биографии К. Ф. Рылеева (1982), В. А. Жуковского (1986) и М. Ю. Лермонтова (1991), вышедшие в серии «Жизнь замечательных людей» .
В 1970-е — 1980-е годы издательство «Детская литература» выпускает серию книг В. В. Афанасьева о жизни и творчестве поэтов: И. И. Козлова (1977), К. Н. Батюшкова (1987), Н. М. Языкова (1990).
В конце 1990-х годов В. В. Афанасьев принимает монашеский постриг под именем Лазарь в Свято-Введенской Оптиной пустыни, но живёт в Москве.
В 2006 году поселяется в Сергиевом Посаде. После принятия малой схимы основной темой творчества писателя становится религия. Создаются книги об истории русского монашества, пишутся православные детские сказки, а также стихи и воспоминания. Однако литературоведение остаётся одной из линий его творчества.Скончался 5 марта 2015 года в Москве.