Павел Войнаровский родился 3 февраля 1866 года в городе Севастополе (Крым).
В 1886 году окончил физико-математический факультет марсельского университета, в 1890 — Техническое училище Почтово-телеграфного ведомства в Санкт-Петербурге. Звание «телеграфного инженера» получил в 1894. Продолжил образование в Бельгии, где с отличием в 1895 окончил льежский Электротехнический институт Монтефиоре как инженер-электрик.Фото из ЭСБЕРаботал механиком Управления городских телеграфов в Москве, где вскоре приобрел известность как крупный специалист по электросвязи.
С 1891 по 1912 — преподавал в Петербургском электротехническом институте, затем — профессор (с 1898) и заведующий кафедрой электротехники ЭТИ. Директор ЭТИ (1906—1912).
С 1894 преподавал также в Санкт-Петербургском университете.
В 1906 году при учреждении премии имени А. С. Попова избран председателем комиссии по присуждению премии..Был членом Русского технического общества, Электротехнического общества и редактором журнала «Электротехнический вестник» (1898—1899), Постоянного комитета Всероссийских электротехнических съездов (1899—1912), Общества инженеров-электриков, окончивших ЭТИ (председатель бюро в 1909—1912), Ассоциации инженеров-электриков института Монтефиоре (с 1895), Международного электротехнического комитета (1911). Участник международных электротехнических съездов в Париже (1900), Марселе (1908), Брюсселе (1910).Павел Дмитриевич Войнаровский умер 13 июня 1913 года в городе Санкт-Петербурге. Автор первых в России оригинальных трудов, прикладных разработок и лекционных курсов по телефонии, электрическому освещению, электрическим измерениям, электрической тяге.Большое значение имели труды П. Войнаровского по вопросам передачи электрической энергии по воздушным и кабельным линиям.
В 1895 составил проект междугородной телефонной линии Петербург — Москва, построенной в 1898 и являвшейся одной из самых крупных магистралей того времени.
В 1901 подготовил расчёт температурного режима работы проводов и кабелей, в 1903 составил атлас чертежей и рисунков, отражающих различные способы укладки кабелей.
В 1912 впервые изложил теорию электрического кабеля. Провел исследования о влиянии трамвайных линий на линии связи, по электрической тяге, расчету электрических сетей.Принимал участие в создании «Энциклопедического словаря Брокгауза и Ефрона» .