Вырос в семье священника в Померании.
С 1907 г. жил вместе с семьёй в Берлине, учился сперва в Консерватории Штерна, затем в Институте церковной музыки, где среди его наставников были Арнольд Эбель (композиция), Фриц Хайтман (орган) и Юлиус Дальке (фортепиано). Завершив образование в 1921 году, преподавал в Берлине, затем работал органистом в Нойбранденбурге.
В 1930—1950 гг. Венцель был органистом и хормейстером церкви Святого Петра в Гёрлице, руководил городским музыкальным фестивалем, а в 1947 г. возглавил основанную в городе Школу церковной музыки.
В 1951—1965 гг. он был директором Евангелической Высшей школы церковной музыки в Халле.
В дальнейшем Венцель вышел в отставку и переехал в Западную Германию, где провёл остаток жизни в семье старшей дочери.Венцелю принадлежит около 800 сочинений, преимущественно органных и хоровых, в том числе оратория «Страсти по Марку» , Реквием «Media vita in morte sumus» , Немецкая месса и др.
В ходе своей многолетней деятельности Венцель был удостоен Силезской музыкальной премии (1938) и Премии имени Букстехуде от города Любека (1957), избран почётным доктором факультета теологии Гейдельбергского университета (1962).Примечания Немецкая национальная библиотека, Берлинская государственная библиотека, Баварская государственная библиотека и др. Record #118910159 // Общий нормативный контроль (GND) — 2012—2016.