Родился в г. Златоусте Челябинской области. После окончания Уральского университета (1962) по специальности «математика» работал в отделе математического программирования Института математики и механики Уральского отделения РАН, где стал учеником С. Н. Черникова и И. И. Ерёмина.1968 — Руководитель лаборатории отдела математического программирования.1975 — Доктор физико-математических наук.1978 — Заведующий отделом исследования операций ИММ.1980 — Профессор.
С 1991 до 2010 — основатель и заведующий кафедрой экономического моделирования и информатики экономического факультета УрГУ.
С 2010 года по наст. вр. — профессор кафедры эконометрики и статистики высшей школы экономики и менеджмента УрФУ.
С 1996 по наст. вр. — профессор кафедры математической экономики математико-механического факультета УрГУ (ныне УрФУ).Подготовил 13 кандидатов наук и 1 доктора наук.Входит в редколлегии международных журналов «Pattern Recognition and Image Analysis» и «IJSEKE» , а также журнала «Известия Уральского государственного университета. Математика и механика» .Его брат Виктор Данилович Мазуров — тоже математик. Научные интересы в области математического программирования и распознавания образов. Разрабатывает алгебраическую теорию распознавания образов во взаимосвязи с методами математического программирования, методы получения решений в условиях нестационарности и несобственности.