Родилась в семье историка, археографа Сергея Александровича Голубцова (1893—1930) и литературоведа, профессора Людмилы Васильевны Крестовой-Голубцовой; двоюродная сестра церковного историка и протодиакона Сергея Алексеевича Голубцова. Крёстным отцом будущего учёного был академик-историк Н. М. Дружинин. Отец её умер рано, когда ей было 8 лет.После окончания школы в 1939 году поступила на исторический факультет Московского государственного университета. Во время Великой Отечественной войны продолжила учёбу в эвакуации в городе Ойрот-Тура на историческом факультете Государственного педагогического института им. К. Либкнехта.
В 1943 году вернулась с семьёй в Москву и восстановилась на историческом факультете МГУ, который в 1945 году окончила с отличием.Специализировалась по кафедре истории Древнего мира под руководством Н. А. Машкина.
В 1948 году принята на должность младшего научного сотрудника в сектор древней истории Института истории АН СССР, где проработала до самой своей смерти.
В 1968 году институт был разделён на Институт истории СССР и Институт всеобщей истории, куда вошёл сектор древней истории.
В 1949 году защитила кандидатскую диссертацию «Северное Причерноморье и Рим на рубеже нашей эры» (издана в 1951 году).
В 1970 году защитила докторскую диссертацию «Сельская община в Малой Азии в III в. до н. э. — III в. н. э.» (издана в 1972 году).
С 1976 по 1988 год заведующая сектором древней истории Института всеобщей истории АН СССР, одновременно с 1977 по 1998 год член редколлегии журнала «Вестник древней истории» .
С 1973 по 1985 год входила в состав экспертного совета ВАК СССР, а с 1988 года возглавляла Всесоюзную (с 1992 года Российскую) ассоциацию антиковедов.
С 1990 года по январь 1998 года ведущий научный сотрудник, с 1998 года — в должности научного консультанта.Похоронена на Введенском кладбище.Примечания Могила Е. С. Голубцовой