Родился 24 октября 1921 года в Москве в семье юриста, занимался в литературной студии Дома пионеров под руководством Михаила Светлова.
В 1939 поступил в МИФЛИ, но уже в сентябре того же года призван в армию. Шесть с половиной лет прослужил на Дальневосточном фронте. Печатал стихи в армейской и фронтовой газетах.Окончил филологический факультет МГУ (1950). Первую книгу переводов (с армянского) выпустил в 1952 году.
В дальнейшем занимался в основном переводами с немецкого. Автор классических переводов немецких народных песен и баллад, поэзии вагантов, поэтов XVII века.Переводил с латинского стихи из Carmina Burana. Его вольный перевод стихотворения «Hospita in Gallia» из сборника Carmina Burana, первоначально опубликованный под названием «Прощание со Швабией» , стал популярной песней с инципитом «Во французской стороне…» (музыка Давида Тухманова).Написал также несколько книг антифашистской публицистики, в которых описал свои многочисленные поездки в ГДР и в ФРГ. Книга мемуаров «Разбилось лишь сердце моё…» вышла после смерти автора, последовавшей 17 сентября 1980 года.Был председателем секции переводчиков Московского отделения Союза писателей СССР.СемьяДочь Ирина Грицкова — переводчица, мемуарист.Зять — композитор Александр Борисович Журбин.