В 1596 — 1621 годах — великий камергер Франции.
В 1599 году Генрих Лотарингский получил титул герцога Энгильонского, который носил до своей смерти в 1621 году.17 октября 1610 года Генрих Лотарингский присутствовал на коронации французского короля Людовика XIII, старшего сына Генриха IV де Бурбона и Марии Медичи.
В октябре 1611 года после смерти своего отца Шарля Лотарингского, герцога де Майенна, 32-летний Генрих Лотарингский стал вторым герцогом де Майенн. Кроме того, носил титулы маркиза де Вийяра, графа де Мэн и де Танд.
В сентябре 1621 года 42-летний герцог Генрих де Майенн погиб во время осады королевской армией гугенотской крепости Монтобана.