Родился в семье Ричарда Бранальда, актeра, театрального режиссёра и драматурга, и актрисы Марии Бранальдовой. Детство провeл в Праге и Пльзене. Вместе с родителями, которые играли в различных театрах, операх и опереттах, разъезжал на стране.
В восьмилетнем возрасте Бранальд стал одним из первых детей Чехословакии, сыгравших в немом кино «Ceskoslovensky Jezisek» , рассказывающем о возвращении чехословацких легионеров на родину.После окончания школы сменил несколько мест работы.
В 1936 году устроился на железные дороги Чехословакии, где работал телеграфистом, позже диспетчером. Во время Второй мировой войны активно участвовал в движении сопротивления против нацистской оккупации. После войны работал в пресс-службе Министерства транспорта.
С 1952 по 1959 год — редактором в издательстве чехословацких писателей Ceskoslovensky spisovatel.После 1960 года Бранальд занялся литературной деятельностью.
В 1969 году он выразил протест против ввода войск Варшавского договора в Чехословакию, и в эпоху нормализации его книги попали под запрет.