Бернард родился 26 августа 1872 года в Оберкасселе, пригороде Бонна. Его родителями были граф Эрнст II Липпе-Бистерфельдский, регент княжества Липпе в 1897—1904 годах, и графиня Каролина фон Вартенслебен.
Он был младшим братом князя Леопольда IV Липпе. Бернард проходил службу в прусской армии, где дослужился до звания майора.4 марта 1909 года он заключил морганатический брак с Армгард фон Крамм, для которой это был уже второй брак. От Леопольда IV она получила скромный титул графини Липпе-Бистерфельдской. 24 октября 1916 года она стала принцессой Липпе-Бистерфельдской с титулом «Её Светлость» . Титул был присвоен и сыновьям четы от Леопольда IV Липпе. Фамилия Бернарда, его супруги и их детей была Липпе-Бистерфельд, чтобы подчеркнуть начало новой ветви дома Липпе.
В браке родилось двое сыновей: Бернард (1911—2004), супруг королевы Нидерландов Юлианы, отец королевы Беатрикс и дед ныне царствующего короля Виллема-Александра, всего имел четырёх дочерей;Ашвин (1914—1988), женат на Симоне Арно, детей не имел.Умер 19 июня 1934 года в Мюнхене.