Родился в 1895 году в семье крестьянина в деревне Лобаново Волоколамского уезда Московской губернии.После отъезда в Петербург работал на гончарном заводе, формовщиком на заводе пневматических тормозов Вестингауза.
В 1915 г. окончил вечерние общеобразовательные курсы при Народном доме графини Паниной.Член Коммунистической партии с 1914 года.
С 1915 года — на Балтийском флоте. Окончил класс гальванёров учебно-артиллерийского отряда флота в 1916 году.Член Центробалта 1, 3 и 4-го созывов. Делегат 2-го Всеросийского съезда Советов.
В конце ноября 1917 года — делегат 1-го Всероссийского съезда военных моряков, его председатель; на съезде выбран в состав Морской секции ВЦИК.
В 1918 году комиссар военно-морских учебных заведений.
С января 1919 года по апрель 1920 года был членом РВС Балтийского флота, который, действуя совместно с сухопутными войсками РККА, сыграл важную роль в обороне Петрограда, участвовал в боях против белогвардейских войск Юденича.
В мае-ноябре 1920 года комиссар Морских сил Чёрного и Азовских морей, был одним из организаторов их создания на базе морских и речных сил Юго-Западного фронта. Проводил большую плодотворную работу по мобилизации личного состава морских сил на борьбу с кораблями и войсками белых.
С ноября 1920 года — комендант морской крепости Севастополь, затем начальник обороны Крыма.
С 1921 года — член РВС Морских сил Чёрного и Азовских морей.
В 1923 году - начальник Управления военно-морских учебных заведенийС 1924 года жил в г. Свердловске.Работал инструктором Областного Дома народного творчества, осуществлял постановку своих пьес. Работал также зав.редакционного отдела в издательстве "Уральский рабочий".
В 1935 году репрессирован, осужден на 5 лет лагерей.Скончался в 1954 году в Свердловске. Место захоронения неизвестно.Материалы по биографии А.В. Баранова хранятся в Госархиве Свердловской области.