Игорь Григорьевич родился в 1939 году в Свердловске в многодетной семье — кроме него у родителей уже были две дочери и сын.
В 1944 году Бакаловы переехали на Украину, а через десять лет — в Ленинград, где Игорь окончил вечернюю школу и работал на заводе имени Ворошилова.
В 16 лет Бакалов вступил в общество охотников и начал учиться стрельбе, а через несколько лет он был призван на срочную военную службу. Службу проходил в Москве, там же начал спортивные тренировки в стрелковом спорте сначала на стрельбище в Мытищах, затем — в ЦСКА.
В 1960 году спортсмен был включён в состав команды «Динамо-1» и впервые стал чемпионом СССР, а уже в 1961 году — вошёл в состав сборной СССР.
В 1962 году выиграл чемпионат мира в Каире в стрельбе из крупнокалиберного пистолета (револьвера).
В 1962 году Игорь Бакалов женился на Тамаре, мастере спорта по пулевой стрельбе, и переехал на родину супруги — в Минск. Там же родились обе их дочери — Елена и Татьяна.После окончания спортивной карьеры несколько месяцев работал в Индии, обучал стрельбе телохранителей Раджива Ганди. За время работы за границей переболел тропической лихорадкой и заболел неустановленным видом инфекционного заболевания, в результате которого в последние годы жизни у спортсмена сильно отекали ноги и имелись иные проблемы со здоровьем.