Агнесса — дочь графа Иоганна Георга Сольмс-Лаубахского (1546—1600) и его супруги Маргариты (1554—1606), дочери графа Георга I Шёнбург-Глаухауского.23 сентября 1593 года в Касселе 15-летняя Агнесса вышла замуж за ландграфа Морица Гессен-Кассельского, с которым познакомилась на свадьбе его старшей сестры Анны Марии Гессен-Кассельской. Свадьбу отпраздновали на широкую ногу, присутствовали многие монаршие гости. Брак с графиней-кальвинисткой укрепил отношения Морица с графами-кальвинистами Веттераускими, хотя Мориц выбрал супругу не из династических соображений, а руководствуясь чувствами.Агнесса обладала многочисленными талантами, отличалась красотой и добротой. Мориц глубоко переживал смерть супруги, о чём свидетельствует письмо, написанное им королю Франции Генриху IV на следующий день после смерти Агнессы. Впоследствии Мориц Гессен-Кассельский женился во второй раз на Юлиане Нассау-Дилленбургской.