В 1974—1980 годах Роса Агилар изучала юриспруденцию в Университетском колледже Кордовы и Севильском университете.
В 1974 году вступила в Коммунистическую партию Испании, которая в то время во франкистской Испании ещё находилась под запретом.
В 1978 году после легализации партии в ходе демократизации страны Роса Агилар вступила в профсоюз «Рабочие комиссии» . По окончании учёбы работала в юридическом отделе профсоюза, затем в 1985 году вместе с несколькими коллегами организовала адвокатскую контору, специализировавшуюся в торговом, трудовом и семейном праве.После слияния Коммунистической партии Испании с Объединёнными левыми в 1987 году Агилар была избрана в городской совет Кордовы и покинула адвокатскую контору.
В городском совете Агилар проработала до 1991 года.
В 1990—1993 годах Роса Агилар состояла депутатом в региональном парламенте Андалусии.
На выборах в испанский парламент 1993 года Агилар прошла в Конгресс депутатов и сохраняла за собой кресло депутата до парламентских выборов 2000 года.
В 1999 году в результате коалиционного соглашения между Объединёнными левыми и ИСРП Агилар получила должность мэра Кордовы. Благодаря своим успехам на коммунальных выборах Агилар стала одним из наиболее известных лиц своей партии.
В правлении партии она отвечала за ведомственные связи и относилась к умеренному крылу, но тем не менее выступала с критикой политики партии, в том числе по вопросу коалиционных соглашений с баскскими националистами, и была единственной в своей партии, кто выражал поддержку существующей в Испании форме правления — парламентской монархии. После провала партии на выборах в испанский парламент в 2008 году Агилар считалась одной из наиболее вероятных кандидатур на пост главы партии, но отказалась от этой возможности в партийной карьере во избежание конфликтов с левым крылом партии и сохранила за собой пост секретаря по ведомственным связям.23 апреля 2009 года Агилар внезапно вышла из партии, чтобы в качестве независимого политика вступить в должность министра общественного строительства и транспорта в правительстве Андалусии, сформированном ИСРП. 21 октября 2010 года Агилар была назначена министром окружающей среды в правительстве Сапатеро и сменила на этой должности Елену Эспиносу.